同步型交流伺服電動機雖較感應電動機復雜,但比直流電動機簡單。它的定子與感應電動機一樣,都在定子上裝有對稱三相繞組。而轉子卻不同,按不同的轉子結構又分電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式又分為磁滯式、永磁式和反應式多種。其中磁滯式和反應式同步電動機存在效率低、功率因數較差、制造容量不大等缺點。
數控機床中多用永磁式同步電動機。與電磁式相比,永磁式優點是結構簡單、運行可靠、效率較高;缺點是體積大、啟動特性欠佳。但永磁式同步電動機采用高剩磁感應,高矯頑力的稀土類磁鐵后,可比直流電動外形尺寸約小1/2,質量減輕60﹪,轉子慣量減到直流電動機的1/5。
它與異步電動機相比,由于采用了永磁鐵勵磁,消除了勵磁損耗及有關的雜散損耗,所以效率高。又因為沒有電磁式同步電動機所需的集電環和電刷等,其機械可靠性與感應(異步)電動機相同,而功率因數卻大大高于異步電動機,從而使永磁同步電動機的體積比異步電動機小些。
這是因為在低速時,感應(異步)電動機由于功率因數低,輸出同樣的有功功率時,它的視在功率卻要大得多,而電動機主要尺寸是據視在功率而定的。
(1)電動驅動器的能源簡單,速度變化范圍大,效率高,轉動慣性小,速度和位置精度都很高,但它們多與減速裝置相聯,直接驅動比較困難。
(2)液壓驅動器的優點是功率大,可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連,結構緊湊,剛度好,響應快,伺服驅動具有較高的精度。但需要增設液壓源,易產生液體泄漏,不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅動器目前多用于特大功率的操作機器人系統或機器人化工程機械。
(3)氣動驅動器的結構簡單,清潔,動作靈敏,具有緩沖作用。但也需要增設氣壓源,且與液壓驅動器相比,功率較小,剛度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點位控制機器人。