碼桶機器人是通過機械手爪盤，有三爪盤和四爪盤，來夾取桶裝物料，依照客戶要求，包裝桶及托盤尺寸等因素，作合理擺放的碼垛。 且可依照兼顧生產線的條數及生產產量，來選擇機械手爪盤及托盤的自動進出庫系統。 碼桶機器人的工作效率為600-800次每小時，尺寸和堆積方式都可按客戶要求定制，設備本體重量1.2噸，結構簡單，操作簡單。 碼桶機器人碼垛機是采用真空吸取型抓手，該抓手適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，油桶等。 該設備運行工作原理與其碼袋碼箱所用抓手工作原理相同。

坐標機器人碼垛機與碼桶機器人一樣也是通過抓手來夾取桶裝物料。它可以按程序反復抓取、搬運產品物件，完結某些特定工序，能在不同環境下運作，廣泛應用于工業、農業、制造、冶金、電子、輕工和原子能等企業。主要用于在自動化生產過程中執行大批量工件的搬運，加工處理及轉移等任務。

立柱式機器人與坐標式機器人的共同點是成本低效率高，坐標式與機器人的共同點是都是通過抓取型抓手進行夾取桶裝物料，機器人自由度和靈活度更高，他們三者都可以根據不同物料更換抓手類型，根據需要加工定制，且都可以碼垛袋裝、箱裝、桶裝、瓶裝、板材等物料。選用何種碼垛機主要根據現場需求以及用戶需求，結合自身實際情況選購。